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无人船测深系统在潮间带地形测量中的应用

来源: 树人论文网发表时间:2019-11-30
简要:摘要:常规测量船在大潮期才能进行潮间带地形测量,但由于潮间带地形复杂多变,存在一定的安全风险,因此对其进行地形测量一直是工作难点。无人船吃水浅、轻便灵活、效率高,

  摘要:常规测量船在大潮期才能进行潮间带地形测量,但由于潮间带地形复杂多变,存在一定的安全风险,因此对其进行地形测量一直是工作难点。无人船吃水浅、轻便灵活、效率高,可有效克服常规测量船存在的问题,给潮间带地形测量工作带来了较大便利。介绍了无人船测深系统的组成与原理,并结合实例分析了无人船测量的优势与不足,可为今后潮间带地形测量工作提供参考。

  关键词:无人船测深系统;地形测量;潮间带

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  潮间带是指平均最高潮位与最低潮位的海岸或河口感潮区域[1]。低潮时潮间带地形的常规测量采用人工RTK或全站仪方式,高潮时采用常规测量船方式,进行岸上与水下的衔接[2]。因此,潮间带地形测量的最佳时间段一般选在大潮期间,如果在小潮期间测量,岸上与水下衔接困难,作业受到很大的限制。此外,潮间带地形复杂多样,如遇淤泥滩或水下障碍物多的情况,人工RTK和常规测量船作业方式安全风险均高。潮间带地形测量传统作业方式存在诸多局限性,亟待研究更加便捷、安全的潮间带地形测量作业方式。

  无人船测深系统集合了无人驾驶、无线电实时通讯、数据自动采集传输等先进技术[3]。测量人员无需跟随测量船载体,而是采用手动遥控和自动测量相结合的方式。该方式增加了作业的灵活性、便捷性,支持单人作业,很大程度上降低了安全风险。随着无人船测深系统技术的成熟,在各个领域都得到应用。粱昭阳[4]利用无人船测量系统进行水库地形测量,减少了测量空白区,提高水库库容测量的精度。黄国良等[5]将无人船测量技术应用到内河航道测量中,设计出一套适合内河航道测量的无人船测量系统,大大降低了安全风险。无人船系统在潮间带地形测量中的应用研究较少,本文就此展开探讨。

  1 无人船测深系统组成及原理

  无人船测深系统集合了CNSS接收机、单波束测深仪、数据传输系统以及其他测量传感器,同时具备即时通讯功能、自动导航功能以及数据自动采集功能等。整个无人船系统可以分为船体、动力系统、通讯系统、数据自动采集系统以及控制系统[6]。各系统相互协作,保证了无人船测深系统测量工作的进行。船体为整个系统的载体,一般采用轻巧、强度高的玻璃钢材質。在设计时,需要保证一定的抗风浪能力。动力系统为无人船航行提供持续动力,通常采用锂电池供电。由于潮间带往往存在水草、渔网、地笼等水下障碍物,无人船在动力设计时,其螺旋桨需要安装保护罩。通讯系统通过电台将无人船航行信息以及测量数据传输到岸台系统,使测量人员实时了解无人船的作业状态。控制系统由笔记本、遥控器等组成,控制无人船的工作状态以及航行路线。工作状态分为手动和自动。数据自动采集系统为核心部分,保障了整个系统的测深数据和GNSS定位数据的采集和记录,为工作的便利,数据记录格式与常规测量船作业方式保持一致。

  无人船测深系统测量采用的是RTK三维水深测量原理,见图1。利用GNSS RTK(实时动态)测量技术获取厘米级定位,水深测量获取水深数据,将GNSS天线和测深换能器置于同一垂直线上,计算测深换能器的瞬时位置和高程,再减去水深值,即可获得换能器下点的水底高程。

  GNSS RTK测量获取的是大地高,需要将其转换为正常高。GNSS RTK三维水深测量通常采用布尔莎七参数模型或者高程拟合模型。采用布尔莎七参数模型,需要在作业开始前设置转换参数,在高程控制点上进行外符合检验,保证高程转换的精度。对于RTK信号失锁的情况,采用PPK后处理技术进行解算。

  2 实例应用分析

  2.1 项目概况

  本文实例应用为上海轨道交通崇明线越江通道1:500水下地形测量,项目要求水下与陆地进行无缝衔接,地处长江南支河段,属于感潮河段。测区受码头影响,常规测量船无法到达内档区域。该处潮间带为淤泥质滩地,低潮人工RTK作业方式安全风险极高,采用常规测量船作业方式需要等待大潮期,利用高潮位进行数据采集,作业条件受限。基于此,选择无人船作业方式进行潮间带水深测量。

  2.2 施测过程

  项目初期,对于整个区域进行GNSS静态控制测量,求解出适合测区的转换参数,大地高转换为正常高采用布尔莎七参数模型。为检验高程转换精度,利用计算好的转换参数在控制点上进行RTK测量,转换模型的外符合精度σt[7]为

  检验结果见表1,高程外符合检验精度3.9 cm,平面外符合检验精度3.6 cm,优于JTS 131-2012《水运工程测量规范》规定的7 cm。

  作业开始前,在采集软件中设置转换参数、静吃水、声速以及采样间距等。对于无障碍的开阔水域,无人船采用自动导航模式,事先布置好轨迹线,无人船按轨迹线进行数据采集。对于码头引桥附近有障碍物的区域,采用手动遥控模式。由于保存的数据与常规测量船采集的数据格式一致,直接利用原先的水深处理软件进行处理提取。数据检查无误,交内业编辑成图。

  2.3 测量精度分析

  为检验无人船水深测量的质量,采用两种方式进行比对。①将无人船测深数据与无锡海鹰的常规单波束测深系统HY1600采集的数据进行比对;②与丹麦RESON公司的SeaBat7125多波束系统采集的数据进行比对。详细统计结果见表2,按公式(1)分别计算出中误差为9.1 cm和12.3 cm,符合相应的规范要求。

  3 结语

  本文介绍无人船测深系统的组成以及基本测量原理,从实例出发分析无人船测量数据的精度,总结无人船具有吃水浅、灵活轻便、安全高效等优点,弥补了常规测量船在潮间带地形测量中的短板,填补了人工RTK的空白。然而,无人船测深系统仍存在一些亟待改进之处,具体如下。

  (1)无人船续航能力不足,需要多组电池轮换才能保障其长时间作业。

  (2)虽然无人船吃水浅,可以到达极浅的水域,但常规单波束测深仪存在盲区,小于0.5 m测深仪采集不到数据,故需配备超浅型测深仪。

  (3)目前通常通过人工干预的方式进行避障,更加智能化的自动避障无人船测量系统是未来无人船研究方向。

  (4)尽管无人船采集的数据格式与传统方式一致,但是目前水深编辑软件处理数据过程中,容易错过一些地形特征点,需要开发专门处理软件。

  参考文献:

  [1]吴敬文,张正明,杜亚南.基于多技术融合的潮间带地形测量应用实践[J].现代测绘,2018,41(2):44-47.

  [2] 崔竹沅,刘刚,奚萌,浅谈潮间带地形测量方法[J].北京测绘,2015.38(6):141-142.

  [3]林旭波,丁继胜,唐秋华.基于GPS高精度定位的便携遥控水上测量船技术研究及集成[J].测绘通报,2012(S1):706-708.

  [4] 梁昭阳,无人船测量系统在水库地形测量中的应用[J].城市勘测,2018(1):132-135.

  [5]黄国良,徐恒,熊波,等.内河无人航道测量船系统设计[J].水运工程,2016(1):55-59.

  [6] 吴然,雷成彦,刘伟伟.无人测量船在实际水深测量作业中的应用研究[J].经纬天地,2018(2):85-89.

  [7]吴敬文,周儒夫,陈建明,等.RTK三维水深测量的实施与精度控制[J]现代测绘,2016,39(4):18-20.